 | ´ANALYSIS AND OPTIMIZATION FOR A HEXAPOD WALKING ANALYSIS AND OPTIMIZATION FOR A HEXAPOD WALKING ROBOT FOR PLANETARY MISSIONSEsta tesis presenta el diseño y análisis de un robot hexápodo para una misión planetaria en Marte, un entorno extremo donde los robots son necesarios para realizar las tareas requeridas por los científicos. Las nuevas misiones demandan nuevos tipos de maquinas debido a la complejidad de las tareas que deben ser realizadas. De esta forma, se propone un nuevo diseño de robot con patas o maquina andante, que ofrece claras ventajas en entornos extremos demostrando que estos vehículos pueden desplazarse donde los robots con ruedas son ineficientes o tienen dificultades debidas al terreno, convirtiéndolos en una elección idónea para la exploración planetaria. Se presenta una reseña histórica de las principales misiones espaciales, en particular aquellas dirigidas a la exploración planetaria, analizando en el estudio las desventajas de los robots con ruedas desarrollados hasta el momento, siendo el robot con patas presentado como una alternativa cuando los robots con ruedas puedan no ser la mejor opción. El robot con patas ha sido diseñado para la exploración planetaria en Marte, siendo probado el comportamiento del robot durante sus desplazamientos mediante un código de Matlab®, de tal forma que se permite modificar las trayectorias, el tipo de terreno, y el número y altura de los obstáculos. Estos terrenos y requisitos iniciales no han sido elegidos de forma aleatoria, si no que están basados en mi experiencia como miembro del equipo de MSL-NASA que opera un instrumento a bordo del rover Curiosity en Marte. El robot ha sido desarrollado y fabricado por el Centro de Astrobiología (INTA-CSIC), estando basado en el diseño mecánico y análisis presentados en esta tesis. |
